Le и Lui?

[tigrena]

le упротребляется когда оно заменяет прямое дополнение (т.е. дополнение без предлога)
lui - когда заменяет косвенное дополнение (т.е. с предлогом)

чтобы понять, подставьте в фразу заменяемое дополнение, на вашем примере:

Et je l'ai détaché. - > Et j'ai détaché ce chien

Puis les parents se lui sont habitués -> Puis les parents ont habitué à ce chien à être attaché

т.е. смотрите на управление глагола - если дополнение присоединяется с помощью предлога - употребляем местоимение lui (habituer qu à qch, à f.qch)
если дополнение следует за глаголом без предлога - упортебляем le
(attacher qch)

надеюсь понятно объяснила и не напутала со своим склерозом

PS пока писала появился ответ rennaise
согласна, фраза про родителей не очень звучит, лучше les parents ont habitué à lui ...