В аэропорту ШДГ-2 идёте на ж/д станцию, где паркуются поезда TGV (ищите на указателях соответствующий маркер; впрочем, ж/д станция и станция RER, на котором удобно ехать в Париж, в одной стороне - так что вам все равно будет по пути) и там в предварительной кассе можете купить билеты в любой город (и туда, и обратно). А в Париже - довольно много вокзалов и какой-нибудь да будет к вашей гостинице наиболее близко - идёте туда и покупаете билет куда угодно. Билет куда угодно вы можете купить во Франции на ЛЮБОМ ж/д вокзале.
А в Сен-Мало, когда приедете, садитесь на городской автобус и доезжайте до самой крепости. Пешком - это 25-30 мин. ходьбы по совершенно неинтересной эспланаде, где направо-налево - одни склады да стеллажи досок. Это совершенно пустая трата времени, а свободный час (если полчаса туда и полчаса обратно), лучше потратить, к примеру, на пляж

Кстати, отличную карту Cен-Мало можно скачать с сайта города.